根據裝車形式不同，可分為不同的車型，如：前裝式、側裝式、后裝式、頂裝式、集裝箱直接上車等。為了清運狹小小巷內的垃圾，還需要配備人力手推車、三輪車和小型機動車等。
國內常使用的垃圾收集車包括：
1)簡易自卸式收集車
簡易自卸式收集車是國內最常用的收集車。一般分為罩蓋式自卸收集車和密封式自卸車兩種。簡易自卸式收集車一般配以叉車或鏟車，便于在車廂上方機械裝車，適宜于固定容器收集法作業。
2)活動斗式收集車
活動斗式收集車的車廂作為活動敞開式貯存容器，平時大多放置在垃圾收集點。車廂貼地且容量大，適宜貯存裝載大件垃圾，也稱為多功能車，一般用于拖曳容器收集法作業。
3)側裝式密封收集車
側裝式密封收集車車輛內側裝有液壓驅動提升機構，提升配套圓形垃圾桶，可將地面上垃圾桶提升至車廂頂部，由倒入口傾翻。倒入口有項蓋，隨桶傾倒動作而啟閉。
4)后裝式壓縮收集車
后裝式壓縮收集車車廂后部開設投入口，裝配有壓縮推板裝置。通常投入口高度較低，能適應居民中老年人和小孩倒垃圾，同時由于有壓縮推板，適應體積大、密度小的垃圾收集。
第四章收集、運輸與處理
第四十一條市城市管理部門應當會同市交通、住房和城鄉建設、公安機關交通管理等部門根據法律、行政法規和本條例的規定，制定生活垃圾收集、運輸和處理的管理規范和技術標準。
第四十二條從事生活垃圾收集、運輸服務的企業，應當取得生活垃圾收集、運輸經營許可。
第四十三條運輸生活垃圾的車輛應當取得生活垃圾準運證。運輸廚余垃圾或者渣土、砂石、土方、灰漿等建筑垃圾，應當專車專用并符合相關規定。
(一)按照有關規定和技術標準處理生活垃圾；
(二)按照規定處置生活垃圾處理過程中產生的污水、廢氣、廢渣、粉塵等，保證生活垃圾集中轉運、處理設施的排放達到國家和本市有關標準；
(三)設置化驗室或者委托專業化驗機構，對生活垃圾、滲瀝液等處理過程中常規參數進行檢測，并建立檢測檔案；
(四)按照要求建設在線監管系統，對生活垃圾處理設施相關指標進行檢測，并將數據傳送至生活垃圾管理信息系統；
(五)建立生活垃圾處理臺賬，并按照要求向相關管理部門報送數據、報表以及相關情況；
(六)按照要求公開設施污染控制監測指標和處理設施運行數據；
(七)配套建設相應的參觀、宣傳設施，在規定的公眾開放日接待社會公眾參觀、訪問；
(八)國家和本市的其他規定。
生活垃圾集中轉運、處理設施的運行管理單位接收生活垃圾時發現不符合分類標準的，有權要求生活垃圾收集、運輸單位改正；拒不改正的，應當向城市管理綜合執法部門報告。
城市生活垃圾收運系統包括垃圾的收集、運輸和轉運三個部分，在這其中收集和運輸是每個系統共有的，而轉運則視垃圾產生源至垃圾處理場的運輸距離及收集車輛性狀而設置。垃圾清運是指垃圾的收集和運輸。城市生活垃圾收運系統的協調有序運行是城市的市容環境、衛生以及城市的可持續發展的基礎保障。按包裝方式的不同，生活垃圾收集可分為散裝收集利封閉收集。散裝收集會帶來撒、漏、揚塵等污染問題，逐步被淘汰。封閉收集方式中以袋裝收集最為普遍。按收集過程的不同，分為上門收集、定點收集和定時收集。