如固定式回轉起重機、塔式起重機、汽車起重機、輪胎、履帶起重機等。在一定范圍內垂直提升和水平搬運重物的多動作起重機械。
又稱吊車。屬于物料搬運機械。起重機的工作特點是做間歇性運動，即在一個工作循環中取料、運移、卸載等動作的相應機構是交替工作的。吊車的雛形中國古代灌溉農田用的桔是臂架型起重機的雛形。14 世紀，西歐出現了人力和畜力驅動的轉動臂架型起重機。
19 世紀前期，出現了橋式起重機；起重機的重要磨損件如軸、齒輪和吊具等開始采用金屬材料制造，并開始采用水力驅動。
19 世紀后期，蒸汽驅動的起重機逐漸取代了水力驅動的起重機。20 世紀20 年代開始，由于電氣工業和內燃機工業迅速發展，以電動機或內燃機為動力裝置的各種起重機基本形成。